2020 年 9 月的一天，北京炎暑刚过，秋天将至，雷军正在位于北京清河的幼米科技园里访问了一位客人，无意洽道一笔呆板人目标的协作。

　　这个客人当时刚才三十岁，是深圳一家呆板人创业公司的一号位，名叫赵同阳。两年前，出于对呆板人的本能热爱，赵同阳创立了 Dogotix，固然唯有一支八人组成的研发团队，却胜利研发出了可以对标波士顿动力 Spot mini 的仿生四足呆板狗。

　　幼米团队对 Dogotix 的研发才气很感趣味。此前，幼米计谋团队依然对国内的呆板人商场实行了一次仔细调研，并无意收购一家呆板人公司。正在中心人的先容下，赵同阳认为不错，也很有趣味，就卓殊从深圳飞去了北京，与雷军面道。

　　正在幼米的聚会室里，赵同阳带来了 Dogotix 开辟的呆板狗，给雷军做了全套的效用演示。听说一共流程极度丝滑，也没有浮现任何的技艺翻车，雷军与赵同阳相道甚欢，两一面聊了约莫一个半幼时，两边的感触都很好。

　　不表正在接下来的团队洽道中，两边没有道妥。幼米团队提出赵同阳与 Dogotix 一共团队一齐并入幼米，两边以至进入到了学问产权让渡、签定合同的阶段，但最终一步法务对接时，幼米开价、最高只可出到 2000 万，离赵同阳的心情预期有点远，加上赵同阳以为本人更适合创业，于是放弃了幼米掷来的橄榄枝。

　　但幼米并阻止许就此放弃呆板人这一新兴的赛道。雷军的桌面上有一份调研告诉，正在告诉中，幼米的首席计谋官王川称，呆板人是新的产物目标，幼米不该当错过这个机缘。雷军也赞帮。

　　周明亮担任运控，魏晓亮担任电子电道，王勃担任合节，李东方担任视觉，毕硕雪担任产物策画，徐海望担任体例架构与软件策画；别的 C 位的郭文平原是手机部构造专家、后被拉来掌管硬件一号位，黄长江原是幼米软件部充电技艺的组长，被拉来掌管软件一号位。

　　收购 Dogotix 障碍后，雷军决断正在幼米内部组筑一个团队自研呆板人。他将这个项宗旨总辅导权交给了幼米担任手机产物策划的副总裁常程。

　　常程是项宗旨总担任人，但平时手上另有其他的工作，选中了幼米软件部充电技艺的组长黄长江，来担任呆板狗的开辟。黄长江被选中的苛重由来是，他主导研发的 120W 速充技艺，拿下了 2019 年幼米百万美金技艺大奖。

　　但常程和黄长江都不懂呆板人，他们认为照旧要找一个“懂呆板人”的人来加入，于是找到了刚参与幼米的应届卒业生、速即就要遗失事业的徐海望。

　　徐海望是哈尔滨理工大学的酌量生，深嗜呆板人，正在校功夫曾插足过两届 RoboMaster 机甲行家赛，有过酌量呆板人的履历，还独立展开过诸如 3D 打印机的硬件项目，是一个不错的人选。

　　2019 年，徐海望通过校招提前批进入幼米手机部，正在幼米做了三个月的手机，苛重任任操作体例个人。当时徐海望刚走出校园，特别有性格，正在手机部的新人中是出了名的“刺头”，曾由于公然正在校招群怼诱导、抗议正在周六实行新人培训违反双息章程差点被辞职。

　　黄长江把徐海望捞出来后，徐海望极度欢快，说“我素来即是思做呆板人的，不思做手机”，二话不说就转去了呆板人项目组。

　　黄长江与徐海望敏捷拉了一个飞书群，最初阶唯有 2 个群友，群名“K91”——其后这个名字成为了幼米呆板狗的项目代号。

　　万事开首难。徐海望认为呆板人是前沿技艺，幼米又是至公司，公共接到 offer 后都邑像他相似欢欣唆使，敏捷转组。他很速展现本人把事务思得太纯粹：

　　固然幼米是一个硬件技艺见长的大厂，但此硬件非彼硬件，当时幼米内部加入过呆板人研发的员工并不多。正在徐海望与黄长江的悉力求取下，才好谢绝易挖到了几位有联系履历的人，例如徐海望正在大学时的呆板人同伴高美人被拉入 K91 酌量音频；体例软件部的马世成正本正在北理工做过轮足，被拉来做运控算法；另有已经的宇宙电子策画大赛第一名毕硕雪，参与产物策画。

　　呆板人是一个归纳体例研发工程，症结岗亭多、候选职员少，最终导致少少岗亭只可由有联系履历的专家掌管。例如硬件担任人一号位迟迟没有找到相宜人选，最终由手机部的构造专家郭文平掌管，与软件一号位黄长江一同向手机部硬件大哥许春利报告；呆板狗视觉的研发职司分给了幼米相机部，李东方掌管产物担任人。

　　值得注视的是，这个时代点的幼米呆板人还没有一个“正式构造”：团队成员星散正在幼米的各个部分，囊括幼米手机部、幼爱同砚、幼米相机组、幼米生态链等等。

　　由于呆板狗项目是由手机部诱导，手机部慢慢成为项目组人才的苛重由来。其他部分配合，成员两全其他事业，K91 项目只可仰赖迟早两次聚会来商酌事业，其他时代都是线上长途合营，以兼职的形势寂静撑持呆板狗项目。

　　2020 年 10 月，徐海望出差一个月，把中国做过呆板狗的地方都跑了一遍，囊括哈工大、东北大学、吉林大学、北理工、北交、上交、山大、浙大、中科大。没去南科大的缘故是，当时张巍团队酌量的四足狗还没站起来。他的技艺调研其后为 K91 抉择更为先辈的 ROS 2 技艺道道奠定了根源。

　　职员齐集竣工后，K91 正在技艺道道、电机抉择以及策画联合等方面也几经转折。因为缺乏有着资深酌量履历的专业人士，K91 项目从一初阶就举步维艰。

　　以技艺道道为例。团队缺乏对技艺题宗旨预判，内部对操作体例该当用 ROS 照旧 ROS2 争辨不下——前者生态兴盛更美满、后者策画理念更先辈。很多人目标于抉择前者，少数人以为从工业化的开辟、安置、维持等方面来看，ROS 2 的策画理念更好。最终是徐海望花了很大岁月说服各个技艺目标的同事，抉择了 ROS 2。

　　值得注视的是，幼米是国内最早采用 ROS 2 道道 的下载量占比依然凌驾 72%，远远甩开了 ROS 1。

　　行为 K91 的二号员工，徐海望是手机部独一有过呆板人开辟履历的人，也最有话语权。从技艺选型初阶到软件架构策画、大个人的传感器的输出，都是徐海望做主。碰到题目，黄长江等人也默许徐海望找担任各个技艺目标的同事一齐筹议、协和，由他兼顾构造。

　　遇事未定量子力学。幼米呆板狗有一个台甫叫 CyberDog，K91 的团队正在渺茫中也初阶迷信，以为“赖名好养活”，就给幼米呆板狗起了个名字，叫“铁蛋”。但过后回思，一位前 K91 成员向雷峰网感伤：

　　例如当时 ROS 2 有一个收集方面的 bug，倘使从 Wi-Fi 切换得手机热门，少少组件就会崩掉。研讨到收集切换是用户利用场景中的常见环境，他们思了从底层批改 ROS 2 源码，到把音信放正在当地等 6、7个计划。据徐海望印象，当时他们搞了一天一夜才管理这个题目，他还所以没遇上第二天的飞机，是以印象更加深远。

　　固然有 MIT 开源的运动掌管算法与开源的呆板人底层操作体例 ROS 2 正在先，但这个项目必要幼米内部自研的地方另有许多。

　　电机方面，幼米先正在表部找了追觅协作，由于追觅是幼米的生态链企业，他们的产物用到了大宗的伺服电机。幼米原谋略用追觅的电机来拼装呆板狗，但辗转测验多次后，他们展现这条道走欠亨，由于追觅的电机不适合呆板狗，纵使原委用，也只是没用多久就将电机烧坏。

　　追觅特别侧重跟幼米的协作。为了办事好幼米，追觅的 CTO 常新伟亲身带队，进入了 30 多人研发。据悉，幼米呆板狗前期的很多研发事业都是正在追觅实行，直到其后幼米团队维护完毕、追觅又没做出更加惊艳的劳绩，才又交还给幼米。

　　因为追觅的团队为了幼米呆板狗的项目通常加班到凌晨，以至团队去职率很高，到最终只剩下喻超与琐屑几一面。喻超其后从追觅脱节，创立了鹿明呆板人，这是后话。

　　为剖析决追觅的职员滚动题目，幼米虽有微词，但也无可如何，唯有本人派员工下场，以至从头研发。幼米的刘奕扬为了做好电机，连北京的屋子都退租了，跑去姑苏住栈房，盯着追觅的团队造电机，直到电机安静量产了才回北京。

　　但幼米呆板人团队从一初阶就研讨产物的量产，是以必要一款良率高、不易坏同机会能强的新电机。因为工艺题目纤细繁复，最终追觅也没能管理电机困难。

　　幼米与追觅的协作最终以两边简直反面成仇了结。追觅方称其竣工了从呆板人感知、策划、运动掌管到定位等多症结的研发事业，幼米最大的成就只是出了钱，而幼米的说轨则是追觅暗暗申请了本该属于幼米的策画计划，两边扯皮悠久，最终不欢而散，只协作了铁蛋的项目。

　　无奈之下，2020 年年合，K91 团队从表部挖来了电机专家王勃。王勃的到来挽回了幼米呆板狗的电机题目，电机才略最终量产。因祸得福，其后王勃成为幼米呆板人团队的中央骨干之一。

　　时代急迫。K91 项目组才搭筑没几个月，优必选与宇树的四足狗率先登上 2021 年的央视春晚舞台，K91 团队感应了宏壮的压力。幼米原铺排正在 2021 年 4 月颁发四足呆板狗，但紧赶慢赶，原型机几次迭代，时代基础来不足，于是只可往后推迟了几个月。

　　因为职员发放正在各个部分，铁蛋的各个模块是零丁研发，最终集聚到统一个平台时他们才展现，幼米自研的呆板狗因为缺乏策画的联合性，必要从头搭筑、联调跑通。经由 4、5 次软硬件迭代，铁蛋才到底从原始的开源技艺蜕变为产等第的更始。

　　前 K91 成员徐林告诉雷峰网，结果上，他们只用一个月就拼出了一个四足狗，剩下的几个月都是为量产做企图。从 demo 到量产之间另有很多圭臬要确定，每一个圭臬都要花时代测试、验证。

　　最终，铁蛋一代正在最终一个月里胜利告终 1000 台量产，简直是国内同品类产物加起来一年的产量，而且 K91 团队通过合节、电机等症结症结的更始，继续压缩本钱，将铁蛋一代的售价压到了当时国内最低：9999 元。

　　雷军对 K91 的攻合极度惬意，立即正在 2021 年 8 月 10 日的幼米秋季颁发会上亲身向人人先容了幼米家族的新成员——不到万元的 CyberDog：

　　CyberDog 一亮相，科技感满满的宏伟上表观，具有安静的步态、会翻跟斗、以至指令追随，售价却不到一万元、简直相当于一款高端手机的售价。

　　雷军极度满意，立即正在颁发会现场发布创造幼米呆板人测验室，附属于手机部，并将当年的幼米技艺最高奖“百万美金技艺大奖”颁给了 K91 团队。

　　秋季颁发会一停止，CyberDog 就上了《消息联播》，随后开启了宇宙 27 城巡游，成为国内四足呆板狗中的新晋顶流，吸引了不少粉丝。据前 K91 成员走漏，CyberDog 不只没用钱，反而还挣了不少钱，“直接赚回了幼米第一代呆板狗的研发本钱”。

　　比拟波士顿动力，幼米呆板狗的售价仅有前者的 1/50，兼具了性价比与高科技属性，关于幼米的技艺品牌也有了极大的加强。

　　铁蛋一代的胜利让幼米内部从高管到一线工程师都决心大涨，由于这是幼米团队从零初阶、仅用十个月就竣工了从研发到量产的开头搜求。据雷峰网获悉，结果上正在铁蛋颁发时，铁蛋的视觉与自愿化效用还不敷美满，但行为一款“工程师搜求版”产物，它依然验证了幼米有自研呆板人的才气。

　　幼米呆板人测验室创造后，一初阶是一个预研部分。雷军正在内部说每年要拨款弥漫的酌量预算给测验室用于技艺搜求，“十年不结余都可能”。其后雷军以为要干成一个产物，是以又将幼米呆板人测验室升级成了职业部，清楚二代狗要量产。

　　心理陪衬到这里，K91 团队的成员都晓畅 2021 年的百万美金大奖大要率会颁给他们。百万美金大奖是幼米最高技艺奖，规格最高、难度最大，公共都很满意。上台获奖的 9 一面中，另有 2 位应届卒业生——毕硕雪与徐海望，他们站正在舞台上离雷军迩来的地方一齐合影，给幼米吸引优异年青人带来了最直接的背书。

　　百万美金大奖是幼米呆板人兴盛的一次里程碑变乱。它让整一面都初阶信任：幼米造呆板人不是一个梦思。这种自负让目的变得特别宏壮：搜求前沿技艺与产物贸易化量产可能同业。

　　幼米的工程师很领略，CyberDog 的效用还不敷美满，操作必要肯定的技艺门槛，是以他们一初阶的目的用户就不是平淡人人，而是专业的工程师与开辟者，欲望他们可以基于开源的 CyberDog 加入开辟、美满底层的软硬件效用。

　　幼米选用了申请造的发售方法，向特定群体招募买家，求购者务必上传简历。正在数千名求购者中，幼米先后挑选出了两批及格的用户，第一批 400 人、第二批 300 人。

　　因为幼米团队正在研发铁蛋一代时得益于两大开源劳绩 MIT Cheetah Mini 与 ROS 2，铁蛋一代竣工后他们也欲望反应开源社区，所以幼米团队开源了四足狗除运控以表的整个效用。徐海望成为开源社区的处分者，将 700 名专业用户集结起来，正在微信上筑了“狗友群”，为开辟者供给技艺撑持。

　　颁发会后的一段时代内，开辟者社区极度活泼。基于铁蛋的各个模块，开辟者自正在参与本人的软件包、告终了各种差其余效用，各类天马行空的思法层见迭出。有个用户还思让铁蛋开源运控才气，给雷军发邮件申请，结果展现邮件发不表去，其后也没申请上。

　　呆板人涉及的技艺栈太广，囊括硬件、构造、算法、嵌入式等等。正在发张开源生态的流程中，他们展现铁蛋的开辟者苛重分两类人，一类是企业的项目技艺职员，一类是有科研需求的高校学生，他们联合的题目是才气不强，不具备独立开辟的资源或才气，必要幼米花大宗的时代与元气心灵做专项撑持。

　　“硬件平台+开源社区”是幼米将 CyberDog 兴盛强盛的开头设思，但 CyberDog 颁发后呆板人职业部创造，换了诱导班子，没有人再撑持开源。维持开源社区是一个大工程，半年后，跟着最终一个撑持开源的技艺高管被调离，幼米呆板人开源社区就此荒芜。

　　据雷峰网获悉，铁蛋一代的研发主力实践上唯有 20 来人，但算上兼职、协和等联系的职员最终牵涉到一百来人，以至“太多人做了很多事，却没有上中奖名单，也没有分到奖金”。

　　幼米的百万美金大奖是股票，分四年发放，划分奖金的成员一共有三十多人、涉及十来个部分，“还要上税，最终割分到每一面的手中实在也没多少钱”。几家沸腾几家愁，最终一批人由于获奖升职调离，一批人由于没分到奖金而脱节。

　　一位 K91 前成员告诉雷峰网，铁蛋一代正在研发流程中曾找了幼米武汉办公室的一个工程师佐理搭筑后台办事器，项目停止后这一面一分钱也没有分到，最终给他发了一个邮件赞许他、获得不错的绩效，由于这个绩效，他最终只拿了一个青年工程师奖，“这个奖挺凌辱人的。”其后这一面也去职了。

　　另一方面，手机部的少少高管由于加入 CyberDog 升职，如许春利升为手机部硬件工程 GM，幼米内部少少人看到呆板狗做成了有奖金，思来分蛋糕的人初阶增加。从一代狗到二代狗之间，幼米的研发团队简直相当于换了一批全新的人。

　　一代狗时，常程是总担任人，再往下是许春利。铁蛋颁发后，他们都回到了正本的岗亭，唯有郭文平与黄长江留了下来。

　　幼米呆板人职业部创造后，最初阶是向迪昀处分、虚线 年很多参与后，实线归很多处分，很多与向迪昀每个月向雷军报告。

　　据前幼米呆板人成员走漏，后面还空降了不少诱导，根本都是手机后台、不是呆板人后台——既不是从内部汲引优异人才，又不是从表界招来更相宜的大牛，其后也被以为是幼米呆板人没有起来的缘故之一。

　　值得一提的是，固然空降了很多不懂呆板人的辅导官，幼米同时也从表部招入了更多呆板人后台的一线职员，比拟铁蛋一代的成员更专业，当中的很多人正在业内也是赫赫闻名。

　　谢岩和徐喆正在 2021 年 4 月份驾御参与。他们正在春节后口试，当时铁蛋一代依然速竣工，口试官是徐海望。徐海望其后向雷峰网印象，当时他拿到简历就认为“这俩人都挺强的”，口试时谢岩企图了一个博士答辩的 PPT，徐喆现场竣工了线性 MPC 的公式推演。听说周明亮正在口试幼米时也是现场推演了少少公式。

　　铁蛋一代的运控原是马世成，周明亮参与后掌管运控担任人，平移到二代狗不停担任运控，马世成、辛全彬、谢岩、徐喆等人都向周明亮报告。

　　2021 年幼米颁发铁蛋一代后不到十天，马斯克就正在特斯拉的 AI Day 上发布将正在一年后推出双足人形呆板人“擎天柱”。

　　幼米的好胜欲被激励了，幼米呆板人测验室创造后，团队研发就拆成了两条线：一条是延续 CyberDog 不停做二代四足狗，研讨量产与贸易化；另一条则是新的人形呆板人，与特斯拉竞走。运控团队的元气心灵也被星散，周明亮的元气心灵更多进入到人形上，二代狗的运控加入者苛重是游洋威与徐喆。

　　任赜宇也是 2021 年参与幼米，不落后代依然是下半年、测验室创造后。任赜宇之前正在珞石科技，是国内最早一批做合营的酌量员，正在刻板臂细分赛道算是一个幼威望，2020 年就被幼米挖过，任赜宇没赞同，直到 CyberDog 颁发后才被感动参与。

　　那时幼米呆板人测验室才 20 人驾御，与任赜宇简直同偶尔间参与的另有肖健等。肖健之前正在猎户星空担任呆板人项目，这个团队其后有许多人都去了幼米做四足呆板狗。

　　正本铁蛋一代的中央成员如故各就列位。例如郭文平是硬件一号位，黄长江是软件一号位，王勃是合节一号位，魏晓亮担任电子电道。构造担任人是于鹏，是从追觅来的。其后黄长江脱节，向迪昀直接带软件部分。

　　2021 年 10 月，幼米呆板人测验室的成员实行了第一次会餐，正在场职员囊括任赜宇、谢岩、石选阳、王勃、游洋威等等职员，除了铁蛋一代中央成员都是来自各个呆板人公司的骨干。据当时一位正在场人士印象，“那时分公共坐正在一块闲扯，每一面都眼里有光，都是奔着梦思来的。”

　　幼米测验室创造后，正本幼米手机部音频中央器件担任人向迪昀成为测验室一号位，向手机部副总裁张雷报告。

　　假使幼米呆板人的第一场胜仗是四足呆板狗，但测验室创造后，一号位向迪昀对人形呆板人的侧重度更高。测验室的构造架构分为软件与硬件两大支，同时撑持四足狗与人形呆板人，正在人形呆板人长进入的时代与资源也更多。

　　幼米的双足人形从零初阶，技艺难度更高、离间更大，同时还要与特斯拉竞走。假使新招入了一批硬核班底，但正在 2021 年，人形正在环球鸿沟内都仍处于前沿搜求阶段——倘使做成了，幼米的牛逼显而易见；纵使没做成，也不行证明什么，是以幼米可能赌一把。

　　结果上，幼米团队也赌对了——幼米的人形呆板人 CyberOne（表号“铁大”）正在 2022 年 8 月幼米秋季颁发会亨通颁发，又一次惊艳全场。与 CyberDog 相似，CyberOne 的研发用时也不到一年，比特斯拉的擎天柱颁发还要早两个月，抢尽了风头。

　　多位铁蛋 2 的前工程师告诉雷峰网，结果上 2022 年铁大出来时，铁蛋 2 的造品实在依然做了出来，只是由于处分层认为恶果“不敷酷炫”、是以没有一齐颁发。比拟铁大，幼米给铁蛋 2 提出了更高的央求，二代四足狗必要告终更强的效用才略颁发。

　　2022 年铁蛋 2 没有与铁大一齐颁发，加入四足狗的成员主动性受到了极大攻击。徐海望是铁蛋 2 的主力成员之一，其后正在幼米内部测试轮足预言，拿不到资源，2022 年下半年就抉择脱节了幼米，带着马世成、高美人等已经加入过一代狗的成员参与了本末科技。

　　铁大项宗旨研发时长实践也很仓卒，不到一年时代。加上疫情的影响，铁大的团队成员中心还紧闭开辟了 26 天，最终正在颁发会前赶出了十台双足人形呆板人。

　　据铁大的研发成员印象，2022 年 4、5 月份幼米人形进入冲刺阶段，由于疫情封控出行未便，拖拉团队整一面都留正在了公司奋战，吃住全正在公司，睡行军床，用公司健身房的淋浴间洗沐洗衣服，然后再用 UWB 天线发射架改造的衣架晾衣服。功夫遇上端午，公共也没有回家，正在公司纯粹会餐后又从头进入到艰苦的研发事业中。

　　铁大身高 177cm、体重 52kg，全身有 13 个合节、21 个合节自正在度，能扎马步，还能斗殴子饱，运动才气正在当时国内人形中无疑排名顶尖。不表这不是一款面向平淡人人发售的呆板人，它过度腾贵，仅本钱就要 60、70 万群多币。

　　技艺开辟周期太短是幼米第一代人形呆板人最大的 bug——因为技艺告终没有抵达最优就颁发，网友的评判极度犀利，描写铁大走道的神情“像我80岁的奶奶”。颁发会停止后，假使幼米呆板人团队敏捷优化了步态，但网友如故称改了之后“像我60岁的奶奶”。

　　然而，这并不阻挠铁大正在幼米内部的技艺身分，由于 2022 年国内真正能做人形的团队屈指可数。是以，固然没有再次摘得百万美金大奖的名望，但 2022 年年合铁大的全身运动掌管技艺与幼米的 MIX Fold 折叠技艺一齐取得了幼米年度技艺大奖二等奖。

　　铁蛋 1 的尺寸与重量都像幼狗，整机唯有 14 公斤。到铁蛋 2 时，黄长江等人原思做大狗，被幼米高管直接阻挠，缘故是认为大狗看起来垂危、二代狗该当做得更幼更工致更可爱。铁蛋 2 的尺寸与重量最终往幼了做，不凌驾 9 公斤。

　　据前铁蛋 2 成员印象，雷军对铁蛋 2 的升级央求很高，“欠好不发”、“不敷有新意不发”。为此，铁蛋 2 团队为“有特征”伤透了脑筋。

　　硬件担任人郭文平从宝马汽车变色皮肤上取得启示，特意定造了可能变色的呆板狗，恶果极度惊艳。但这种变色皮肤并担心静，通常用一段时代就坏，最终只可当做颁发会的炸点去宣称。

　　二代狗立项时就清楚了要量产，由硬件团队担任、郭文平掌管一号位。量产央求良率高，苛重磨练硬件技艺势力，多位前幼米呆板人测验室的成员告诉雷峰网，“郭文平办事雷厉通行，是铁蛋 2 量产的最大元勋。”

　　据悉，幼米正在二代四足狗时才初阶搭产物、供应链。硬件个人，肖健担任构造、王勃担任电机、邵元欣担任供应链对接与商场宣发等等。比拟预研性子的铁大与铁蛋 1，背上量产职司的铁蛋 2 压力更大，足足花了两年时代。

　　前幼米呆板人成员王琪鑫告诉雷峰网，“CyberDog 2 进入了两年时代，中心加了许多产物界说都没做出来，是以最终颁发的跟最初阶思的很不相似。又思 To C、又思做玩具，还思做开辟，什么都思做，结果即是什么都没做好。”

　　为了确保良率，幼米狗的软硬件团队正在两年内管理了多数幼的题目。例如软件，幼米四足狗一初阶策画的交互方法是连合手机 APP 来掌管狗，会浮现连合不上的环境，这个题目很速通过软件升级管理，但合座研发穷苦还优劣常大：

　　幼米二代四足狗的量产目的是十万台。量产起首要做 DFM（可创造化策画），做出来的 Demo 要能高效临盆。幼米做项目要肃穆的质地与节拍处分轨造，遵照 Face 0、Face 0.5、Face 1 到 Face 3、Pre MP、MP 划分，每一轮都要试产。“CyberDog 2 是当时商场上没有的产物，光试产就做了一万台。”王琪鑫告诉雷峰网。

　　别的，量产必要找到一个场景实行大范畴测试。正在界说铁蛋 2 的场景时，团队曾正在幼米内部几万员工中做了问卷调研，问他们欲望用四足狗来做什么。公共反应最多的是“玩”，其次有人吐露欲望能追随、遛弯、引导幼孩功课、奉陪等等——这些效用铁蛋 2 团队都开辟了，囊括图像编程效用。

　　但与此带来的结果是：铁蛋 2 的商场定位是迷糊的。可能说它是一款文娱呆板人，同时另有一个人偏奉陪呆板人的效用，别的为了加强刚需粘性，还加了一个人熏陶呆板人的才气。但归根结底，这是一款无法被一个标签清楚界说的产物。

　　CyberDog 2（即“铁蛋 2”）最终正在 2023 年幼米秋季颁发会上登台亮相，再次广受好评。与铁蛋 1 差其余是，铁蛋 2 量产了两千台，同时面向专业开辟者与平淡消费者开售。据剖析，幼米铁蛋 2 前期苛重是与高校协作，走科研道道，后面就摊开了、纵情用户都可能买。

　　“幼米二代狗的质地优劣常好的，纵使放到此日也是顶流。”当时邵元欣他们带着铁蛋 2 去北京 798、朗园等人流鸠合的地方溜达，引来许多人围观，有人来扣问价钱，一问这么酷炫的幼狗才 12999 元，不少人马上下单，工程师一下昼卖出了十几只呆板狗。幼米二代狗最终卖了亲热 2000 台，而总量产也不表两千台。

　　铁蛋 2 正在颁发会上炫了许多酷炫的效用，但幼米出于安然研讨、将此中的很多效用如后空翻锁掉了，唯有专业的开辟者才略申请解锁整个效用。很多平淡用户拿到铁蛋 2 后，展现它只会少少纯粹的效用，如走、跑，与预期相差太大，认为本人被棍骗了，纷纷申请退货。

　　幼米四足狗可能七天无由来退货。不少退回的呆板狗身上有摔后的划痕，无法再实行二次售卖；而倘使担心排退货，用户就会投诉，宏壮的售后压力令铁蛋 2 的团队成员苦不胜言。寻常来说，1% 的售后备损依然很恐慌，但铁蛋 2 的售后备损抵达了 50%，相当于亏空一千台。

　　CyberDog 2 验证了幼米正在技艺与量产上的才气，但无法遏造贸易化搜求以障碍了结。结果上到现正在，纵使是宇树也不敢大开来卖狗，只敢卖给高校。幼米推断呆板人的贸易化机会还不到，就停掉了呆板狗的售卖，将四足狗行为与双足人形相似的根源酌量项目。

　　讥诮的是，幼米官方停售后，幼米四足狗却成为了二手业务平台上价钱水涨船高、以至凌驾官方发售价。不罕用户将二代狗拆了后，将它的合节、雷达、摄像优等零部件拿出来零丁售卖。幼米的本钱掌管好，硬件质地好，配件特别受接待。

　　特别是电机 CyberGear。王勃是 CyberGear 的总策画师，哈工大本硕，没去幼米之前就依然正在电机方面有浓密堆集，技艺势力强劲，撑持了两代四足狗与人形的所相合节模组。呆板人对合节提出了最异常的央求，而电机是合节中的中央技艺。

　　听说很多微电机行业的老板正在看到 2023 年幼米秋季颁发会时像看春晚相似欢快，最终看到标价 499 元的电机时表情煞白，“被 CyberGear 的产物力与性价比给吓到了”。CyberGear 其后零丁售卖，卖出了十万台，成为当年工业伺服电机里的“幼爆款”。

　　铁蛋 2 量产时，王勃与邵元欣通常一齐泡工场，作育出了革命交谊，具身智能海潮起来后两人就脱节了幼米，出去零丁创业，创造了灵足期间。幼米是第一轮投资人。

　　这句线 年幼米刚决断自研呆板人时能带来决心，可能 30 年后也会成为实际。但正在 2023 年到 2024 年功夫，它正在幼米呆板人的兴盛流程中更像是一个成熟品类对另一个更生品类的掌管欲。

　　正在多位前幼米呆板人成员的报告中，这种掌管欲所发生的影响表示正在方方面面，有主动、也有悲观，但终归是悲观更多。双足人形呆板人中央成员任赜宇的脱节，被以为是“对这种掌管欲的最直接对抗”。

　　肇起正在2023 年 3 月，很多被调到呆板人职业部掌管 GM、向手机部总裁曾学忠报告，向迪昀为副总司理。同时很多还兼任幼米集团技艺委员会副主席，向屈恒报告。

　　幼米正在一代四足狗上取得喝采后，内部调过多位高职级的高管来为呆板人的研发与资源协和背书，不表据马松等前幼米呆板人成员的评判，“几任担任人固然职级越来越高，但都有一个联合点，即是不太懂呆板人。”

　　呆板人、特别人形是一个前沿的技艺搜求目标，需手腕导者有足够的耐心与毅力，同时具备全体前瞻的技艺眼力，必要创业者排除一起穷苦的信念，才略领导一群差别目标的技艺工程师联袂并进，但马松说，“幼米没有云云的人。咱们正在一个症结技艺上出头露面半年，拿出成果给高管报告后，他不赞帮，咱们就要速即转目标，相当于前半年白干了。”

　　另有高管爱好刷抖音，通常从抖音的呆板人短视频中寻找灵感，有了思法后就找研发告终。这些灵感靠不靠谱？据反应“多半不靠谱，并且还会影响本人手头上的事业”。搜求人形本已是一个压力极大、前程苍茫的职司，被不靠谱的思法辅导多次后，研发职员特别煎熬。

　　很多正在 2010 年参与幼米，最早是正在构造部做架构起步，正在质地处分、创造体例等症结部分也干出过不少卓绝的结果，可能说资历了幼米手机营业振兴的全流程。

　　据知恋人描画，很多研习才气速，擅长抓症结点、视角高维。很多接办呆板人后，敏捷同意了一个全数告终人形呆板人才气的永久策划，并初阶构造——这与下面的工程师见地相左。计谋家看改日，奉行者看当下，冲突剑拔弩张。

　　任赜宇苛重任任刻板臂，然而一个身手归纳性的人才，对人形呆板人的合座架构、技艺、产物策划与道道也根本负责，极度有本人的思法。很多来了后，呆板人的大个人研发事业都要遵照他的思法来，任赜宇正在人形上与很多理念分歧，两边都特别强势、不肯让步。

　　最终两边僵持了泰半年后，2023 年年合任赜宇抉择脱节，跳去了字节跳动。此时隔断他正在公司吃住 26 天紧闭开辟铁大呆板人正好一年半。任赜宇走后，他的团队成员也随着脱节。

　　结果上，深受幼米手机产物处分格调磨难的研发不止任赜宇一人。徐海望最先脱节，任赜宇之后，徐喆等中央骨干也赓续脱节。到 2023 年下半年与 2024 年上半年，具身智能的海潮依然到来，国内不再唯有幼米进入人形研发，正在表界的招徕下，他们抉择脱节已经的乌托国。

　　从 2020 年到 2023 年，幼米参照消费类 3C 电子产物的颁发节拍，遵照每年 8 月秋季颁发会的产物迭代节拍给幼米的呆板人团队下职司、攒大消息，却大意了手机云云的成熟品类与呆板人云云的新兴品类正在硬件本体迭代上的难度差异。固然进入宏壮，但研发职员正在速节拍的开辟中梦思慢慢被打发。

　　别的，幼米的渠道上风正在 C 端，而呆板人产物正在 C 端发售并不行熟，实践更适合 B 端专业场景。二代狗的发售验证了 To C 贸易形式的障碍，但幼米没有正在开荒 B 端渠道中进入资源。已经涌入幼米的追梦者感触呆板人营业正在幼米内部的身分不高，“越来越没兴趣”，坚决脱节。

　　人形的海潮来袭，但幼米的人形却隐没正在了人人的视野。铁大迩来的一次公然亮相还要追溯到 2023 年宇宙呆板人大会上，但据剖析涌现的仍是 2022 年颁发的版本。之后的2024 WRC、WAIC 和幼米年度颁发会上，都没有人形幼米呆板人的踪迹。

　　据雷峰网剖析，幼米的人形呆板人正在这两年内资历了起码三次从 0 到 1 的流程，“每次的新版本看起来都很成熟、可能颁发了，然而出于各类缘故，很速就会被完全倾覆，然后从头初阶”。特别是之前有一版呆板人依然可能做到后空翻，却没有颁发，然后被宇树的 H1 争先亮相、拿尽了彩头。

　　合于幼米的人形新版本为何没有颁发，坊间有两种说法，一种是畏怯境表气力，另有一种是说幼米某位高管去庙里求签说不宜颁发，于是铺排打消。但无论是哪一种，都让幼米的呆板人团队受到了极大的挫败——铁大功夫他们是商场上“最靓的仔”，现正在却酿成了“拿不着手的丝”，心情落差感天然很大。

　　继任赜宇参与字节跳动成为呆板人团队的骨干后，徐喆也脱节幼米去了多擎，石选阳去了星动纪元，许鑫文去了卡内基梅隆大学读博，肖健参与了北京国度地方共筑具身智能呆板人更始核心，王勃与邵元欣、以及徐海望创业。他们仍正在搜求人形呆板人的道道上，只不表依然不是正在幼米。

　　2023年11月，具身智能高潮下，优必选牵头，与幼米、北京城投一同正在北京创造北京人形呆板人更始核心（后改名为“北京国度地方共筑具身智能呆板人更始核心”）。

　　2024 年年中，幼米呆板人并入了幼米汽车职业部，降级成为了幼米汽车的一个人。很多被调去了幼米智能创造部，幼米呆板人的一号位又光复为向迪昀，向自愿驾驶部分叶航军报告。

　　固然幼米呆板人表观看是“降级”了，但正在业内人士陈帅看来，幼米将呆板人并入现时如日中天的幼米汽车职业部、而非不停让呆板人单打独斗才是一次精确的计谋抉择。“一是幼米汽车的百万量产目的已是板上钉钉的结果，二是自愿驾驶与呆板人的联合无论正在落地上、照旧前沿技艺研发上都是形势所趋。”

　　“倘使一个车厂不做呆板人，就不该当本人做自愿驾驶，由于具有自愿驾驶才气的车是呆板人的一个中心样式。”别的，“自愿驾驶和呆板人技艺栈的重叠度太高，车有场景、用户、数据，是以车厂做呆板人会比纯粹做呆板人的公司更有上风。”

　　据剖析，现时幼米的自愿驾驶团队由叶航军亲身诱导，团队范畴已超一千人，此中囊括被并入的呆板人团队、团队也凌驾 100 人。

　　雷峰网独家获悉，本年特斯拉人形呆板人的量产目的是 5000 台。这个数字远高于幼米呆板狗已经的量产数目，但正在业内人士看来，这个数字依旧是不敷的，“要 1 万台以上才算胜利”。

　　此时隔断幼米颁发第一代人形呆板人已过去 3 年、二代四足狗量产已过去 2 年。行为呆板人为业化已经的探道者，幼米的计谋构造比具身海潮的发生早了起码两年。

　　加上呆板人营业正在幼米内部的计谋身分不断不高，幼米呆板人团队不断抉择手机部的高管来诱导、而非行业大咖，行业的不确定性加上呆板人正在幼米内部的身分边际化，促使幼米呆板人正在兴盛流程中不敷刚毅、计划漫长、容易错失最佳机会。

　　幼米研发呆板人的流程固然挫折，现时的阵势也不晴朗，但实践上幼米呆板人身上的很多技艺也反哺了幼米手机与智能家居产物。

　　例如，幼米 12 中广受好评的“万物追焦”效用即是来自幼米四足狗的“主人追踪”技艺。”幼爱同砚”也由于铁蛋获得一次升级：原先手机或智能家居中语音交互技艺的利用场景苛重正在噪音较少的室内或固定处所，铁蛋正在户表的场景交互需求也推进幼爱团队正在语音算法与低功耗安置上做了进一步的优化。

　　近年来，呆板人走进工场的速率正在加快。从幼米自己的工业来说，无论是手机照旧汽车、都属于劳动茂密型工业，将呆板人引入临盆中能降本增效。依据《雷军带你看汽车工场》的系列视频走漏，幼米的汽车工场安置凌驾 700 台呆板人，掩盖压铸、车身、总装、涂装、冲压、电池六大中央车间，正在症结工艺上已告终 100% 的自愿化。

　　陈帅以为，“倘使幼米再有一个新的产物延长，那该当会是呆板人，由于幼米具备了做一个呆板人的整个要求：芯片、自愿驾驶、发售渠道、以及各样投资。”呆板人涉及到的减速机、电机、合节等联系规模，幼米或雷军都根本投资了须要的症结。

　　若呆板人正在改日两三年敏捷成为一个新的成熟品类，幼米可能正在正本的研发根源上敏捷孵化出一个成熟的贸易化呆板人品类。“幼米可能不擅长前沿技艺酌量，但擅长打成熟品类的战。”陈帅告诉雷峰网。

　　而若呆板人的贸易化与落地仍要资历一段泡沫期、无法掀开新的商场，幼米仍能正在掌管进入的环境下将呆板人的价钱正在汽车临盆线上用到极致。比拟呆板人厂商与车厂的协作，幼米的呆板人与汽车联合少了言之无信的打发危险。